古時(shí)候，屬大姚縣治。

元、明時(shí)，在此設(shè)馬，稱“苴卻馬”。

清初時(shí)期，稱為大姚北界，由土司所轄。

清康熙五十三年（1714年），改馬為里，編入里甲，在此設(shè)鄉(xiāng)，稱永定鄉(xiāng)。

清末時(shí)期，屬大姚縣苴卻巡檢司，仍稱永定鄉(xiāng)。

民國三年（1914年），屬苴卻行政區(qū)劃，稱永定區(qū)。

民國十三年（1924年），屬永仁縣，稱永定鎮(zhèn)。

1950年，稱永仁縣第一區(qū)。

1958年，稱永定公社。

1962年，稱永定區(qū)。

1969年，復(fù)稱永定公社。

1984年，分設(shè)永定鎮(zhèn)及杰定區(qū)。

1986年，鎮(zhèn)區(qū)合并稱永定鎮(zhèn)。