明永樂元年（1403年），設(shè)竹園巡檢。

清乾隆九年（1744年），竹園隸屬廣西府彌勒州。

民國元年（1912年），設(shè)竹園行政廳。

民國二十年（1931年），廢廳改為區(qū)，竹園改為彌勒縣第三區(qū)，成立區(qū)公所。

民國三十八年（1949年）3月，竹園解放，成立竹園解放委員會。

1950年1月，竹園解放委員會改為彌勒縣第三區(qū)臨時人民政府；同年3月，第三區(qū)臨時人民政府改為彌勒彝族自治縣第三區(qū)人民政府，屬宜良專區(qū)；同年3月，第三區(qū)人民政府改為第三區(qū)公所。

1958年10月，第三區(qū)公所改為竹園公社。

1968年3月，成立竹園公社革命委員會。

1979年，成立竹園公社管理委員會。

1984年4月，竹園公社管理委員會改為竹園區(qū)公所。

1988年6月，由竹園區(qū)公所改為竹園鎮(zhèn)。