清道光六年建永泰場，屬第一鄉(xiāng)；1912年民國廢鄉(xiāng)、縣置13區(qū)51場鎮(zhèn)，永泰簡為永太，屬二區(qū)；1935年并13區(qū)為3個區(qū)，設(shè)聯(lián)保辦公處，屬一區(qū)，1940年廢聯(lián)保。

1950年3月建立永太鄉(xiāng)人民政府，1952年末設(shè)立永太區(qū)公所，1958年10月撤鄉(xiāng)人民政府并建永太人民公社，永太區(qū)轄之。

1984年3月廢人民公社復(fù)置鄉(xiāng)，1989年12月廢鄉(xiāng)設(shè)鎮(zhèn)直隸永太區(qū)。

1996年7月撤永太區(qū)，撤子金鄉(xiāng)并入永太鎮(zhèn)，1998年4月設(shè)置凱江片區(qū)工作委員會，永太鎮(zhèn)屬之。

2006年4月廢片區(qū)工作委員會時，撤雙鳳鄉(xiāng)并入永太鎮(zhèn)。

2019年12月撤銷瓦店鄉(xiāng)，將其所屬行政區(qū)域劃歸永太鎮(zhèn)管轄。