公元前11世紀起先后歸庸、楚、秦、漢轄地。

西漢此地屬長利縣（今平利縣），晉屬上廉縣（今平利縣），唐屬平利縣，宋屬西城縣下轄鎮(zhèn)，元隸陜西中書省興元路金州巡檢司。

洪武三年（1370年）屬四川省大寧縣（今重慶市巫溪縣）；明洪武五年（1372年）劃歸漢中郡金州府平利縣；明正德八年（1513年）割平利縣東南境十七保為轄地，設(shè)巡檢司于馬鞍山（今鐘寶鎮(zhèn)），稱鎮(zhèn)坪，不久廢。

清嘉慶八年（1803年）為鎮(zhèn)坪營；清道光四年（1824年）升巡檢司為鎮(zhèn)坪撫民分縣，始建鎮(zhèn)坪廳；1920年設(shè)鎮(zhèn)坪縣，屬陜西省漢中道；1933年屬陜西省第五行政督察區(qū)。

1950年1月鎮(zhèn)坪隸屬陜西省安康分區(qū)。

1958年12月撤鎮(zhèn)坪縣制，并入平利縣，設(shè)鎮(zhèn)坪協(xié)作區(qū)。

1963年4月恢復鎮(zhèn)坪縣制，屬陜西省安康行政公署。

2000年屬安康市。