秦代，永平鎮(zhèn)駐地舊縣城稱麻亭。

唐武德二年（619年）至三年（620年）、北宋嘉祐年間(1056～1063年)、元至元十五年（1278年）至民國十九年（1930年）曾3次作為永壽縣治長達(dá)650多年。

縣治南遷監(jiān)軍鎮(zhèn)后，將此處稱為舊縣城或老永壽。

清順治四年（1647年），設(shè)縣總鋪及底窖（角）鋪。

乾隆五十六年（1791），境內(nèi)設(shè)舊永壽、乏牛（在今鎮(zhèn)政府以北3.3千米處，隸屬東山村）、底窖（角）溝3個(gè)市鎮(zhèn)。

民國十九年（1930年），境內(nèi)設(shè)舊永壽、附北、平遙聯(lián)保。

民國二十七年（1938年），舊永壽、平遙聯(lián)保合并為永平鎮(zhèn)。

1949年5月，永壽縣人民政府在境內(nèi)設(shè)永平區(qū)，轄舊縣城等鄉(xiāng)。

1952年6月，增設(shè)底角溝鄉(xiāng)、平遙鄉(xiāng)。

1953年7月，撤銷底角溝鄉(xiāng)、平遙鄉(xiāng)，設(shè)立蘇家鄉(xiāng)。

1956年3月，撤銷蘇家鄉(xiāng)，重新設(shè)立平遙鄉(xiāng)、底角溝鄉(xiāng)。

1958年10月，舊縣城鄉(xiāng)、平遙鄉(xiāng)、底角溝鄉(xiāng)及蒿店鄉(xiāng)部分村合并建立鋼鐵人民公社。

1959年1月，改稱永平人民公社。

1961年9月，設(shè)立平遙、底角溝生產(chǎn)管理區(qū)。

1984年6月，機(jī)構(gòu)改革時(shí)，永平公社改稱永平鎮(zhèn)；撤銷平遙、底角溝生產(chǎn)管理區(qū)，分別設(shè)立平遙鄉(xiāng)、底角溝鄉(xiāng)。

2001年10月，撤銷平遙鄉(xiāng)、底角溝鄉(xiāng)，并入永平鎮(zhèn)。

截至2005年，設(shè)永平鄉(xiāng)。

2011年，撤永平鄉(xiāng)設(shè)永平鎮(zhèn)。