唐屬不詳。

北宋建隆四年（公元963年）筑龍橋，后置龍橋鎮(zhèn)，鎮(zhèn)因橋名。

元至元二十四年（1287）三原縣治徙此，時稱龍鎮(zhèn)。

元明時代為三原縣四大古鎮(zhèn)之一。

宋、元屬常平鄉(xiāng)。

明正統(tǒng)七年（1442）屬龍橋鄉(xiāng)。

明萬歷二十年（1592）建石龍橋。

清屬上十里之永清里。

1917年屬整字區(qū)。

1934年城區(qū)設永和，賓陽、長平、桂林、書平聯(lián)保。

1946年以城內水渠為界，南置池陽鎮(zhèn)，劃轄區(qū)街巷為十三保；北置龍橋鎮(zhèn)，劃轄區(qū)街巷為十保。

1949年8月1日設三原市人民政府。

1950年5月設立三原市區(qū)。

1954年1月撤市設立城關區(qū)。

1956年3月改設城關鎮(zhèn)人民委員會。

1958年9月屬紅旗人民公社，12月隸屬安樂人民公社。

1959年3月成立城關人民公社。

1961年9月屬城關人民公社，為全縣17個人民公社之一。

1964年7月將城關公社分設為城關公社（機關駐地縣城雷家巷）和城關鎮(zhèn)（機關駐地縣城鹽店街）。

1964年11月城關公社與城關鎮(zhèn)合并為城關鎮(zhèn)。

1966年5月又將城關鎮(zhèn)分設城關公社、城關鎮(zhèn)。

1983年3月改作龍橋公社與城關鎮(zhèn)，4月合并為城關鎮(zhèn)。

2002年新莊鄉(xiāng)并入。

2011年高渠鄉(xiāng)并入。

2015年撤銷城關鎮(zhèn)，改設城關街道辦事處，原辦公地址不變。