清乾隆年間，始屬山陽(yáng)縣土門里。

中華民國(guó)元年（1912年）后，屬東三區(qū)。

民國(guó)二十二年（1933年），為竹林關(guān)聯(lián)保。

民國(guó)三十五年（1946年），分屬商縣、山陽(yáng)、商南3縣。

民國(guó)三十七年（1948年），設(shè)竹林關(guān)鎮(zhèn)，屬龍駒設(shè)治局。

1949年，設(shè)竹林關(guān)鄉(xiāng)，屬丹鳳縣。

1958年9月，成立丹江公社，屬商南縣。

1961年10月，更名竹林關(guān)公社，復(fù)屬丹鳳縣。

1984年6月，改設(shè)鄉(xiāng)。

1997年5月，撤銷竹林關(guān)鄉(xiāng)、張塬鄉(xiāng)、西嶺鄉(xiāng)，與古路河鄉(xiāng)一部分，合并設(shè)立竹林關(guān)鎮(zhèn)。

2001年11月，石槽溝鄉(xiāng)并入。

2011年6月，東嶺鄉(xiāng)并入。