因縣西北豐山的橋陵埋葬著唐玄宗的父親李旦，取“祀奉先皇陵墓”之意。

街道因以為名。

唐代為昌寧鄉(xiāng)。

宋設蒲城鄉(xiāng)。

明屬呂原鄉(xiāng)。

清沿明制。

民國十七年（1928年），設一區(qū)。

民國二十四年（1935年），改稱承恩區(qū)。

民國三十年（1941年），更名城關鎮(zhèn)。

民國三十七年（1948年）8月，設蒲城市城郊區(qū)。

1956年2月，稱城關鄉(xiāng)。

1958年，屬紅旗公社之城關管理區(qū)。

1961年5月，成立城關公社。

1984年3月，改為城關鎮(zhèn)。

2011年1月，東楊鄉(xiāng)和賈曲鄉(xiāng)并入。

2017年5月2日，城關街道更名為奉先街道。