古為吳之地，南唐時為延令村，屬泰興縣管轄。

宋紹興初年（公元1131年）泰興縣治遷此處，歷經(jīng)元明清、民國，直至解放后，一直為縣治所在地。

1949年解放后，建立泰興城區(qū)人民政府，1956年由城區(qū)分出的泰興城的街市包括四郊菜農(nóng)建立泰興鎮(zhèn)，1958年公社化時，改稱泰興鎮(zhèn)人民公社，1968年改為泰興鎮(zhèn)革委會，1981年改為泰興鎮(zhèn)人民政府，直屬縣管轄。

2001年區(qū)劃調(diào)整時，將原燕頭鎮(zhèn)、原大生鎮(zhèn)一部分、原十里甸一部分劃歸泰興鎮(zhèn)。

2011年，撤鎮(zhèn)設(shè)濟川街道。

2020年泰州市政府批準以如泰運河為界，變更濟川街道行政區(qū)域，設(shè)立延令街道，即將原濟川街道拆分為新的濟川街道和延令街道（泰政復(fù)〔2020〕83號）。