西周屬楚。

秦屬潁川郡。

漢高帝四年（前203）屬朗陵縣。

隋開皇三年（583）屬朗山縣。

北宋大中祥符五年（1012）屬確山縣。

清初為確山縣五保竹溝。

1922年為瓦崗區(qū)竹溝保。

1941年屬石滾河鄉(xiāng)。

1949年設(shè)立竹溝鄉(xiāng)，屬確山縣第二區(qū)。

1956年為竹溝中心鄉(xiāng)。

1958年成立紅色（竹溝）人民公社，屬瓦崗管理區(qū)。

1960年更名為竹溝人民公社。

1976年竹溝人民公社分出部分生產(chǎn)大隊(duì)，成立石滾河人民公社。

1983年改稱竹溝鄉(xiāng)。

1988年撤鄉(xiāng)設(shè)竹溝鎮(zhèn)。