原名劄佐。

春秋戰(zhàn)國屬牂牁。

唐、宋分屬功州和蠻州。

元至元二十年（1283年），設(shè)落幫（今久長鎮(zhèn)落邦即蘆坊）劑佐（今扎佐）等處蠻夷長官司，轄今扎佐和久長兩鎮(zhèn)及息烽貓場。

元天歷二年（1329年），播州（今遵義）至貴州（今貴陽）驛道開通，置貴州、扎佐、底寨、養(yǎng)龍坑和烏江驛站。

明洪武五年（1372年）正月十七日，土酋宋文中歸附朝廷，改置扎佐長官司，屬四川行省貴州宣慰司。

明天啟六年（1626年），巡按監(jiān)察御史傅宗龍派副將王國楨始建扎佐城。

明崇禎三年（1630年），置修文守御千戶所，駐地扎佐，隸屬敷勇衛(wèi)。

清康熙二十六年（1687年），裁敷勇衛(wèi)置修文縣，同時裁修文所改置崇義里，鎮(zhèn)境分屬修文縣崇義里和貴筑縣北下里。

乾隆十五年（1750年），貴陽府于扎佐設(shè)巡檢署，建巡檢衙門于南門。

民國初，仍襲清制。

民國二年（1913年）12月，裁扎佐巡檢署劃歸貴陽府。

民國四年（1915年）12月，廢崇義里，貴筑縣北下里部分地劃入，合并建修文縣南區(qū)，治所扎佐街，下轄8保、84甲。

民國二十一年（1932年），南區(qū)改名第四區(qū)。

民國三十一年（1942年），撤區(qū)改設(shè)扎佐鄉(xiāng)。

1949年11月24日，修文縣建立，全縣設(shè)4區(qū)，鎮(zhèn)屬扎佐區(qū)，下轄扎佐鎮(zhèn)、桃源鄉(xiāng)、清讓鄉(xiāng)。

1950年8月，扎佐區(qū)改稱第二區(qū)。

1955年11月，復(fù)稱扎佐區(qū)。

1957年7月，扎佐鎮(zhèn)升為區(qū)級鎮(zhèn)。

1958年9月，取消區(qū)、鄉(xiāng)建制，分建扎佐、飛躍2公社。

1959年5月，2公社合并為扎佐公社。

1961年6月，恢復(fù)區(qū)級建制，原扎佐公社改為扎佐區(qū)，管理區(qū)政公社，7管理區(qū)調(diào)整為扎佐、三元、清讓、桃源、六屯5公社。

1962年4月，三元公社并入扎佐公社。

1963年3月，扎佐公社析為扎佐鎮(zhèn)和高潮公社。

1965年11月，增設(shè)三元公社。

1966年5月，進(jìn)行撤區(qū)試點(diǎn)，將扎佐鎮(zhèn)、高潮公社和三元公社的磨盤寨生產(chǎn)隊(duì)合并為扎佐公社。

1981年1月，由扎佐公社析出扎佐集鎮(zhèn)部分恢復(fù)扎佐鎮(zhèn)建制。

1984年4月，實(shí)行政、社分設(shè)，復(fù)建鄉(xiāng)（鎮(zhèn)）。

1991年11月，撤區(qū)并鄉(xiāng)建鎮(zhèn)，撤銷原扎佐區(qū)和扎佐鎮(zhèn)，將扎佐、三元、清讓3鄉(xiāng)并入扎佐鎮(zhèn)。

2020年5月，貴州省人民政府批準(zhǔn)同意修文縣撤銷扎佐鎮(zhèn)部分行政區(qū)劃，設(shè)立扎佐街道。