清代時期，置玉梁堡，屬清江廳（今劍河縣）。

民國三年（1914年），劃歸邛水縣。

民國二十四年（1935年），設三民鎮(zhèn)，屬五區(qū)（瓦寨區(qū)），另設巴冶特別鄉(xiāng)。

民國二十八年（1939年），設良上聯(lián)保，屬二區(qū)（駐長吉），領順安、稿白、稿米、大榜坡、良上、三民鎮(zhèn)、巴冶7保。

民國三十年（1941年），撤聯(lián)保設良上保，屬長吉鄉(xiāng)；設稿米、洞坳、稿白保，屬瓦寨鄉(xiāng)；設巴冶、小巴冶保，屬臺烈鄉(xiāng)。

1950年，建村農民協(xié)會，今良上鄉(xiāng)各村分屬臺烈鄉(xiāng)、長吉鄉(xiāng)、瓦寨鄉(xiāng)。

1953年，設良上、稿橋、巴冶3鄉(xiāng)。

1957年，良上、稿橋2鄉(xiāng)合并為稿橋基層委員會，撤巴冶鄉(xiāng)、寨頭鄉(xiāng)建寨頭基層委員會。

1958年，撤基層委員會設巴冶管理區(qū)，屬團結公社（駐臺烈）；設良上管理區(qū)，屬樂園公社（駐長吉）；設稿橋管理區(qū)，屬五星公社（駐瓦寨）。

1959年，巴冶管理區(qū)屬三穗公社，良上、稿橋2管理區(qū)屬瓦寨公社。

1961年，良上、稿橋管理區(qū)合并為稿橋公社，屬瓦寨區(qū)。

1963年，分設良上、稿橋、巴冶3公社。

1970年，恢復良上、稿橋2公社，屬瓦寨區(qū)；恢復巴冶公社，屬臺烈區(qū)。

1984年，公社改鄉(xiāng)。

1992年，良上、稿橋、巴冶3鄉(xiāng)合并為新的良上鄉(xiāng)。

2016年4月，良上鄉(xiāng)撤鄉(xiāng)設鎮(zhèn)。