西漢元鼎六年（111年），屬高要縣。

梁天監(jiān)六年（507年），屬高要郡。

隋開皇九年（589年），以高要、晉康、宋隆、梁泰四郡置端州，屬之。

大業(yè)三年（607年），廢端州、新州置信安郡，屬之。

唐武德四年（621年），復置端州，屬之。

天寶元年（742年），又改為高要郡，復屬之。

乾元元年（758年），復名端州，屬之。

北宋政和元年（1118年），因宋徽宗即位前曾被封為端王，即位后特賜美名，升格為肇慶府，隸屬之。

元至元十六年（1279年），改為肇慶路，屬之。

明洪武元年（1368年），復置肇慶府，隸屬之，清因之。

民國二十四年（1935年），高要縣第一區(qū)內(nèi)首設(shè)肇市鎮(zhèn)，屬之。

民國二十九年（1940年），改名肇慶鎮(zhèn)，屬之。

民國三十二年（1943年），廢肇慶鎮(zhèn)并入高要縣古端鄉(xiāng)，屬之。

1949年11月，首設(shè)肇慶市（縣級），屬之。

1950年3月，并入高要縣為城關(guān)區(qū)，屬之。

1958年，第二次設(shè)肇慶市，年底復并入高要縣為肇慶鎮(zhèn)，屬之。

1960年，肇慶鎮(zhèn)成為縣級鎮(zhèn)，屬之。

1961年，恢復肇慶市為縣級市，直至1988年初，屬之。