秦屬北地郡義渠縣。

西漢置陽周縣，治陽周城（今永正鄉(xiāng)），為趙興郡治。

隋開皇十八年（598）改稱羅川縣，移治羅川城，后或屬北地郡，或屬寧州。

唐天寶元年（742），又改稱真寧縣，于羅川城東挖獲玉石真人像27尊，取真人保佑大唐江山安寧之意。

明改屬慶陽府。

清為避雍正皇帝愛新覺羅胤禛之諱，改真寧縣為正寧縣。

1913年后先后屬隴東道、涇原道。

1929年縣政府移駐今山河鎮(zhèn)。

1935年底縣境東部為新正縣蘇維埃政府，屬關中特區(qū)，后新正縣改屬關中分區(qū)。

1949年屬平涼專區(qū)。

1958年撤銷正寧縣，并入寧縣。

1961年恢復正寧縣。