明代以前，天竺地區(qū)為順州及順義縣屬地。

清康熙五十八年（1719年），天竺地區(qū)除龍山、桃山外，屬順天府大興縣。

清光緒三十四年（1908年），龍山、桃山劃歸大興縣。

民國三十年（1941年），天竺地區(qū)劃歸順義。

1956年，撤區(qū)建鄉(xiāng)，下轄5個自然村。

1963年4月，建天竺人民公社。

1983年8月，天竺公社改鄉(xiāng)。

1989年11月，天竺鄉(xiāng)改鎮(zhèn)。

1998年4月，天竺鎮(zhèn)改地區(qū)辦事處。

2000年6月，在地區(qū)辦事處設(shè)天竺鎮(zhèn)。